Creció durante la guerra civil española en Madrid, Valencia y barcelona. Fue el primogénito de cuatro hermanos: María del Pilar, el director de cine Carlos Saura y María de los Ángeles. Debido a una tuberculosis ósea que lo mantuvo cinco años en cama a partir de 1943 empezó a pintar y a escribir en 1947. Sin educación académica, comienza su carrera artística como autodidacta. se traslada a París de 1954 a 1956, sumándose a su vuelta en un primer tiempo al Surrealismo, movimiento del que se distancia rápidamente.  En 1956 realiza sus primeras pinturas en blanco y negro a partir de la estructura del cuerpo femenino. En 1958, participa junto con Antoni Tapies y Eduardo Chillida en la Bienal de Venecia. En 1958 pinta sus primeros Retratos Imaginarios de entre los cuales surge la serie Brigitte Bardot. Entre 1957 y 1960 realiza varias series de pinturas de gran formato cuyos temas serán recurrentes a lo largo de su obra: Crucifixiones, Damas, Sudarios, Retratos, Retratos imaginarios, Desnudos, Desnudos-Paisaje, Curas, El Perro de Goya y Multitudes. En 1958 inicia, con una serie de litografías titulada Pintiquiniestras. En 1960 realizó su primera serigrafía , quedando inmediatamente fascinado por las múltiples posibilidades que frece esta técnica. Fue también prolífica su labor de ilustrador en ediciones de calidad de obras literarias. En 1968 deja la pintura hasta 1979, aunque seguirá desarrollando su obra gráfica así como realizando grandes series de pinturas sobre papel, y se dedicará a escribir ensayos sobre arte.

La mayor parte de la obra de Antonio Saura es figurativa y se caracteriza por el conflicto con la forma. Sus cuadros son expresivos y dan la impresión de ser obsesivos en su franqueza pictórica. Es un conflicto con un mundo lleno de contradicciones y falto de seguridad, en el que impera el pesimismo.